EthSeq
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一种方法，
两件工具。

CPF 规定怎么比较：基准、干预、安慰剂，每次只改一处。Workbench 负责保管：项目、证据和执行请求，彼此对得上。

  1. 01CPF受控比较：三条胶片，只有一处不同↓
  2. 02Workbench证据工作空间：每一份证据都有位置↓
  3. 03研究证据档案：外部案例、受控评估与负结果→
实验台线描：力传感器下接平行夹爪，夹爪悬在透明方块上方；方块放在光学面包板的起始定位角内，右侧是虚线框出的目标位。 12345678
FIG. 1 ▸ 示例实验台 ▸ 线描示意，不是实验照片
  1. 1力/力矩传感器
  2. 2导轨式平行夹爪
  3. 3夹指与指垫
  4. 4线缆
  5. 5透明方块（原始）
  6. 6起始定位角
  7. 7目标位
  8. 8光学面包板

01 ▸ CPF ▸ 示例：抓取透明方块

01 / 06

EthSeq CPF ▸ 基准 ▸ 透明（原始）· 无操作示例任务 · 抓取透明方块，放到目标位
  1. 基准，第 1 帧：夹爪悬在透明方块上方
  2. 第 2 帧：夹爪下降
  3. 第 3 帧：夹爪闭合
  4. 第 4 帧：上抬时方块从指间滑出
  5. 第 5 帧：方块落回桌面，位置偏移
  6. 第 6 帧：夹爪空手抬起
01 ▸ 0.20 s02 ▸ 1.20 s03 ▸ 1.95 s04 ▸ 2.65 s05 ▸ 3.20 s06 ▸ 4.00 s
EthSeq CPF ▸ 干预 ▸ 不透明 · 贴哑光膜同一任务 · 同一协议
  1. 干预，第 1 帧：方块贴了哑光膜，不再透明
  2. 第 2 帧：夹爪下降
  3. 第 3 帧：夹爪到达预抓取位置
  4. 待执行
  5. 待执行
  6. 待执行
01 ▸ 0.20 s02 ▸ 1.00 s03 ▸ 1.60 s04 ▸ —05 ▸ —06 ▸ —
EthSeq CPF ▸ 安慰剂 ▸ 透明 · 贴透明膜结果未执行，不作结论
  1. 安慰剂，第 1 帧：方块贴了透明膜，仍然透明
  2. 第 2 帧：夹爪下降
  3. 第 3 帧：夹爪到达预抓取位置
  4. 待执行
  5. 待执行
  6. 待执行
01 ▸ 0.20 s02 ▸ 1.00 s03 ▸ 1.60 s04 ▸ —05 ▸ —06 ▸ —

  1. 01 失败

    先把失败留下来。

    第 04 帧：闭合、上抬，方块从指间滑出。这一帧和任务、轨迹、模型版本一起保存，作为比较的起点。

02 ▸ 协议

能比较，
是因为别的都没动。

比较之前，先把「保持不变」写下来。改变只允许出现在一行里，而且那一行要圈出来。

CPF 协议 ▸ 示例 · 抓取透明方块草稿 v0 · 未执行

保持不变

  • =任务抓取方块，放到目标位
  • =起始位置定位角线以内，同一朝向
  • =夹爪与指垫同一硬件，同一张开宽度
  • =策略与模型版本三组使用同一版本
  • =光照与相机位置、曝光不变
  • =判定标准比较之前写定，之后不改

只改一处

  • ≠方块表面透明 → 不透明（干预）
  • ≈贴膜这个动作干预、安慰剂都做；安慰剂贴的是透明膜

只有这一行可以不一样。

03 ▸ 输出

比较之后，
留下两份文件。

一份写清楚要检验什么，一份写清楚要去做什么。两份都标着状态，没有执行，就不写结果。

DataGap假设卡 · 示例
观察
基准第 04 帧：闭合、上抬之后，方块从指间滑出。
候选因素
方块表面透明。
要问的
如果表面不透明，这次抓取会不会不同？
需要排除
「贴膜」这个动作本身的影响 → 安慰剂条件。
待检验
DataPlan执行计划 · 示例
条件
基准 / 干预（哑光膜）/ 安慰剂（透明膜）
每组回合
待定义
记录
轨迹、指垫接触、滑落位置、任务是否完成
判定
由评测协议给出，比较前确定
预算
待定义
待执行印样上空着的格子，由它来填

04 ▸ Workbench

每一份证据，
都有它的位置。

项目范围、证据工件、执行请求和审计记录放在同一个工作空间。点左侧切换，看它们怎么彼此对应。

EthSeq Workbench示例项目 ▸ 抓取透明方块

工作空间

抓取透明方块

示例项目 · 用来说明结构，不含实测数据

01 创建项目02 关联证据03 准备请求
项目范围 草稿
任务抓取 → 放到目标位候选因素方块表面透明模型接口待接入评测协议v0 · 草稿
三种条件
基准：透明方块干预：哑光膜安慰剂：透明膜

基准已有记录 · 干预、安慰剂待执行

下一步

确认评测协议后，才能准备执行请求。

界面示意 · 示例项目，不含实际上传的工件或实验结果。

05 ▸ 边界

两件工具，
都不替你下结论。

它们整理比较、保管证据。结论来自执行过的比较，不来自示意图。

不跳过对照

每一个干预，都配一个安慰剂条件。

不混淆示意

线描、渲染和实测记录，分开标注。

不提前填空

没有执行的格子，只写「待执行」。

开始

带一个失败来。

一个具体任务、一段失败轨迹，就够开始第一张印样。

任务范围模型接口失败轨迹评测协议

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